Curso FluidSIM Online: Clase #37 - Robot Manipulador con Método Paso a Paso MIN 🤖
CLASE #37 - Método Paso a Paso MIN: Robot Manipulador 🦾
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Robot Manipulador: Ejercicio en FluidSIM
En esta clase, vamos a diseñar un sistema que controla un brazo robótico neumático para manipular piezas cilíndricas. Este tipo de automatización se utiliza ampliamente en entornos industriales donde es necesario mover, posicionar y seleccionar piezas con alta precisión.
Descripción del Proceso:
- Las piezas cilíndricas son transportadas a través de una canaleta.
- Un brazo robótico neumático las recoge y las coloca en una segunda canaleta.
- El sistema utiliza un control secuencial para asegurar el ciclo continuo, activando y deteniendo el movimiento del robot mediante pulsadores de inicio y paro.
- Se implementa una parada de emergencia para garantizar la seguridad durante la operación.
Metodología Paso a Paso Mínimo: Lógica del Diseño
El diseño del circuito neumático sigue las normas del método paso a paso mínimo (MIN), donde las secuencias de operaciones se dividen en pasos claros y concisos, asignando líneas de presión para cada acción. Esto evita que los componentes interfieran entre sí y garantiza una secuencia fluida:
- Grupo 1: Activación del cilindro A (abre la pinza del robot).
- Grupo 2: Activación del cilindro B (baja el brazo del robot).
- Grupo 3: Control de la pinza (abre y cierra para recoger y soltar piezas).
- Grupo 4: Finalización del ciclo con reposición de cilindros.
Componentes Principales:
- Cilindros de doble efecto (A y B): Controlan el movimiento del brazo robótico y la pinza.
- Válvulas 5/2: Gestionan los movimientos de los cilindros y aseguran la secuencia de acciones.
- Pulsadores de marcha y parada: Permiten iniciar y detener el ciclo de trabajo de manera segura.
- Parada de emergencia: Detiene inmediatamente todo el sistema en caso de emergencia.
- Contador de ciclos: Controla el número de operaciones para limitar el uso del sistema.
Diagrama de Estados y Simulación en FluidSIM
Para comprender mejor el comportamiento del sistema, utilizamos un diagrama de estados que muestra las transiciones de los diferentes estados del robot manipulador, como:
- A+: Robot recoge la pieza de la canaleta 1.
- A-: Pinza se abre para soltar la pieza.
- B+: Brazo baja para posicionar la pieza en la canaleta 2.
- B-: Brazo regresa a su posición inicial.
La simulación en FluidSIM nos permite ajustar los parámetros del sistema, como tiempos de ciclo y velocidades, para lograr un control eficiente y seguro.
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